威兰达的外形设计，设计理念是“Adventure & Refined（冒险&精致）”。在2017年的洛杉矶车展上，丰田首次推出了面向未来的SUV概念车，叫Future Toyota Adventure Concept，简称FT-AC。威兰达具备了这款概念车的设计理念：它的外形设计保留了大量的切削式多边形造型。前脸设计采用分体式的格栅，上小下大，上部格栅和两边纤长犀利的大灯融为一体，体现了横向的拉伸感。下部格栅融入了雷克萨斯的纺锥形大格栅设计，配合两侧的雾灯格栅，既具备传统SUV的厚重与强悍，又具备了雷克萨斯的优雅精致特点。所以，威兰达是亦刚亦柔的外观设计。车身线条使用独具匠心的“Cross Octagon（双八角形相扣）”设计手法，无论是俯视还是侧视，皆呈八角形，尽显时尚和力量感。威兰达的车身采用“低高长”设计，降低车体高度，抬升离地间隙，加长了轴距；同时，轮眉不采用传统的圆形轮眉，而是采用多边形轮眉，使得整个车身修长优雅。整个大灯的轮廓纤细修长，线条优雅柔美。前灯有“光感智能投射式LED大灯”和“光感智能LED大灯”两种版本。在尾灯设计上，相对前灯更加运动时尚。尾灯采用多边形的轮廓，而且采用了悬浮式双C的组合造型，更加时尚而且极富视觉张力。威兰达有两种尺寸、三种样式轮毂可选。其中，羚羊角造型和拼色风火轮造型是18英寸的；W型高光轮毂是19寸，并且采用电镀银涂漆技术。拼色风火轮是最有特色的轮毂，它采用风火轮造型具有立体感。威兰达的水平“T”型中控台，相比汉兰达具有更多优美的线条，大量的横向多边形设计，由上到下，层次感极强，带来更宽敞的车内空间感。搭载10.1英寸悬浮式薄型中控屏。空间设计上，丰田车一向以“空间大师”的美誉著称。威兰达纵向腿部空间增加了4.9cm，乘坐宽敞舒适。行李厢达到580L的超大容积，后排采用4:6分割可倒式设计，放倒后排座椅。同时，还配备脚踢式感应电子尾门，具有五种角度开启和记忆功能。行李厢底部采用“双层双面可调盖板”设计，双面设计一面具有防水功能，另一面具有防滑功能。TNGA全新骨架运动座椅，具有极强的包裹性，且软硬适中，对臀部可以起到分散压力的作用，长时间乘坐也不易感到疲劳。大尺寸全景电动天窗，开口率达51%，优于同级竞品车型的43%-45%，保证车内光线充沛，采光率更高；威兰达的天窗还采用齿条传动，优于竞品车型采用的螺杆传动，其最大的优势就是开合静音。游刃有余的驾控依托于世界领先的TNGA新造车体系全新研发，威兰达采用“低重心、低高宽比、高离地间隙”设计，车身高度尽量压低，实现更出色的操控稳定性；提高离地间隙，实现更出色的通过性，这正是TNGA架构最大的特点。将发动机和变速箱总成，镍氢混合动力蓄电池做到小型化，做到小型化之后可以放在车辆更低的位置上，实现低重心又不牺牲离地间隙。